AGV & AMR drive units typically consist of a servo motor, a speed reducer, brake and tires and require an encoder to control the movement, steering and stopping of the vehicle. In speed monitoring, especially in combination with safety laser scanners for safeguarding danger points, the encoders are an essential component of a vehicle with a safety function.
AGV の各ホイールは、2 個のモータのトルク差によって各軸周りに回転します。各軸の駆動系から角度位置に関するフィードバックを取得することで、クローズドループ制御が実現します。