엔코더 신호의 위치 (시간) 지연은 무엇인가요?
신호의 위치 혹은 시간 지연은 모든 엔코더에서 자주 일어납니다. 이러한 지연은 필요시에는 제어 시스템에서 계산된 지연에 관한 계수를 입력하여 수정할 수 있습니다.
높은 회전 속도에서, 자석의 위치와 전기 출력 사이의 위치 지연은 필터링 때문에 일어납니다. 필터링은 RC 필터를 사용하여 수행됩니다. 위치 지연은 다음과 같은 공식으로 계산됩니다:
Δφ = -Arctan{ƒ/ƒ0} (ƒ = frequency, ƒ0 = (2πRC)-1)
AM256과 AM512B (8,9 비트 엔코더 ICs) 그리고 9비트 이하의 RM/RE에서, 저항값은 10 KΩ 이고 권장 축전기 값은 10nF 입니다.
|
변수 |
기호 |
타입 |
|
위치 지연 @ 10 Hz (600 rpm), |
Δφpos |
0.36° |
|
위치 지연 @ 100 Hz (6000 rpm), |
Δφpos |
3.6° |
10 비트 이상의 엔코더에서, 저항값은 10 kΩ 이고 축전기 값은 22nF 입니다.
|
변수 |
기호 |
타입 |
|
위치 지연 @ 10 Hz (600 rpm), |
Δφpos |
0.8° |
|
위치 지연 @ 100 Hz (6000 rpm), |
Δφpos |
7.87° |
위의 공식을 활용해서, 결과적으로 위치 지연의 각도와 시간 모두 계산 가능합니다. 아래는1000rpm으로 회전하는 10 비트 엔코더의 예입니다.
|
1000 rpm |
= 16.7 Hz |
|
|
ƒ0 |
= (2πRC)-1 |
|
|
|
= (2 x π x 10 x 103 x 22 x 10-9)-1 |
|
|
|
= (1.38 x 10-3)-1 = 723.43 |
|
|
Δφ |
= tan-1{ƒ⁄ƒ0} |
|
|
|
= tan-1{16.7⁄723.48} = tan-1{0.02308} = 1.3° |
|
|
@ 1000 rpm - 1 rotation = 0.06 s |
||
|
|
(0.06⁄360) x 1.3 = 2.16 x 10-4 = 0.216 ms |
|